前言

工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的机电一体化设备，被称为工业自动化的三大支撑技术之一。随着社会的进步和劳动力成本的增加，工业机器人在我国的应用已越来越广。

工业机器人是一种功能完整、可独立运行的自动化设备，它有自身的控制系统，能依靠自身的控制能力来完成规定的作业任务。工业机器人的设计、调试、使用、维修人员，需要熟悉机器人的结构，掌握其安装维护、操作编程、调试维修技术，才能充分发挥机器人的功能，确保其正常可靠运行。

本书不仅介绍了工业机器人的产生、发展和分类概况，工业机器人的组成、特点和技术性能等基础知识，而且重点针对工业机器人的设计、调试、使用、维修人员的需求，全面系统地描述了工业机器人的机械结构、机械核心部件的结构原理和安装维护要求；对工业机器人的电气控制系统组成、控制部件的安装连接技术进行了具体介绍；对工业机器人的基本命令以及点焊、弧焊、搬运、通用机器人的作业命令编程进行了完整的说明；对工业机器人的手动操作、示教编程、再现运行的方法和步骤进行了详细的阐述。此外，还对变量编程、平移编程、作业文件编制等高层次编程技术，以及系统设置、参数设定、硬件配置、运行监控、数据备份与恢复、故障诊断与维修等高层次调试维修技术进行了深入的说明。本书可为企业工业机器人设计、使用、维修人员及高校师生的学习提高提供参考。

第1～2章介绍了机器人的产生、发展、分类及产品与应用情况；对工业机器人的组成、特点和技术性能进行了具体说明。

第3章详细描述了工业机器人的结构形态及各部分的机械传动系统，并以典型产品为例，完整介绍了机器人机械部件的安装和维修方法。

第4章对工业机器人的机械核心部件—交叉滚子轴承、同步带、滚珠丝杠、直线导轨、谐波减速器、RV减速器等的结构原理、安装维护要求进行了深入具体的说明。

第5章介绍了工业机器人电气控制系统的结构与组成，并以典型产品为例，全面介绍了电气控制系统各组成部件的功能和安装、连接要求。

第6章详细阐述了工业机器人基本命令的编程格式、编程要点、应用技巧，对变量编程、平移编程等高层次编程技术进行了全面说明，并提供了丰富的程序实例。

第7章对点焊机器人作业命令的编程格式、编程要点，作业文件的编制方法进行了详细阐述，对多点连续焊接、电极修磨与检测、工件搬运等高层次编程技术进行了系统说明，并提供了完整的程序实例。

第8章对弧焊机器人作业命令的编程格式、编程要点，作业文件的编制方法进行了详细阐述，对渐变焊接、摆焊焊接等高层次编程技术进行了系统说明，并提供了完整的程序实例。

第9章对搬运、通用机器人作业命令的编程格式、编程要点，作业文件的编制方法进行了详细阐述；对输入/输出信号功能与要求、作业命令与控制信号间的关系等高层次编程需要涉及的内容进行了深入说明；提供了完整的程序实例。

第10章系统介绍了工业机器人的示教器使用，安全操作、手动操作、示教编程、命令编辑等基本操作的方法和步骤，对示教条件设定等高层次操作技术进行了详细说明。

第11章系统介绍了工业机器人的程序编辑操作，速度修改、程序点检查及试运行、再现运行等基本操作的方法和步骤，对变量编辑、程序的平移和镜像转换、程序点调整等高层次操作技术进行了详细说明。

第12章对工业机器人的原点设定、工具文件设定、高级安装设定、用户坐标系设定、运动保护设定等高层次调试操作技术进行了详细说明。

第13章对工业机器人的示教器设置、系统参数设定与硬件配置、系统数据保存恢复和初始化、运行监控、系统报警与故障处理等高层次维修操作技术进行了详细说明。

由于编著者水平有限，书中难免存在疏漏、缺点和错误，望广大读者批评、指正，以便进一步提高本书的质量。

本书编写参阅了安川公司、Harmonic Drive System、Nabtesco Corporation及其他相关公司的技术资料，并得到了安川技术人员的大力支持与帮助，在此表示衷心的感谢！

编著者

2016年8月于常州