日本

一、战略规划

日本通过ITS发展协同推动智能网联汽车产业进步，并将ITS、智能网联汽车纳入国家重点发展战略，由日本警察厅、总务省、经济产业省、国土交通省共同负责推进工作。

2014年，日本内阁府制定了《战略性创新创造项目动驾驶系统研究开发计划》（SIP-Adus），针对4个发展方向设立了32个研究课题，旨在推进政府和民间协作必要的基础技术，以及协同式系统相关领域的开发与商业化，并牵头成立了自动驾驶基础地图平台公司。2019年，SIP-Adus进入2.0阶段，取得了多项领先成果。

2016年，日本《第五期（2016—2020年）科学技术基本计划》中提出“Society 5.0”，将人工智能、大数据、物联网等革新技术与现实社会相连，作为实现Society 5.0的技术平台。2016—2020年日本的投资战略重点围绕Society 5.0的内容及目标展开，即改变日本的生活生产，构筑下一代机动性系统，将自动驾驶在生产生活中的应用服务列为重要考核指标。

2017年5月，日本政府发布《官民ITS行动/路线计划》（Public-Private ITS Initiative/Roadmaps），提出自动驾驶推进时间表：2020年左右，实现相当于L2级、L3级自动驾驶，以及在特定区域内L4级自动驾驶出行服务；到2025年，在高速公路上实现L4级自动驾驶。《官民ITS行动/路线计划》还指出，L2级及以下的自动驾驶在日本现行道路法律框架之内，然而要想让L3级及以上的自动驾驶实现市场化，则有必要进一步修改相关法律法规。

2018年2月，日本政府召开未来投资会议，确定《未来投资战略2018（草案）》，并于2018年6月下旬交由日本内阁府审核。《未来投资战略2018》希望通过投资自动驾驶等新技术的研发来推动日本经济增长，提出L3级自动驾驶车辆于2020年实现量产销售，到2030年达到国内新车销量占比30%的目标。《未来投资战略2018》还提出了监管沙箱（Sandbox）制度，即在特定空间更“宽松”的制度环境，使自动驾驶等相关的实证试验可以自由进行，也就是说，对于目前相关法律法规未涵盖的一些实证试验，在限定参与者、时间等要素的前提下，使其能够得以实施。《未来投资战略2018》还提出，在2018年内，确定自动驾驶制度改善方面的方针政策，如交通规则、发生事故时的责任认定等，从而为发展较高级别的自动驾驶打下基础。

此外，为推动《未来投资战略2018》部署，完成规划目标，日本政府积极制定并发布了自动驾驶路线图、整备大纲、安全技术指南等相关内容，不断加大落实力度。

二、政策法规

2016年5月，日本警察厅颁布了《自动驾驶汽车道路测试指南》，允许开始自动驾驶汽车道路测试试验，但同时提出要求：自动驾驶汽车在上路前必须要经过封闭测试场测试；自动驾驶汽车在上路时必须要遵守现行交通法规，必须有驾驶员坐在驾驶座位上，必须要安装行车记录仪；等等。

2017年6月，日本警察厅发布了《远程自动驾驶系统道路测试许可处理基准》，允许汽车在真正无人驾驶的状态下进行道路测试。《远程自动驾驶系统道路测试许可处理处理基准》有以下规定：测试车辆需要符合道路运送车辆安保基准的相关规定，需要确保车辆可以远程监控、远程制动，以及在通信响应超时时自动制动。此外，《远程自动驾驶系统道路测试许可处理基准》还规定必须选择无线通信不会中断的场所进行测试，避开明显影响公众正常通行的路段和时间段，以及原则上试验从最初的一辆自动驾驶汽车开始逐渐增加。《远程自动驾驶系统道路测试许可处理基准》还将远程监控员定位为承担现行道路交通法规上规定的义务和责任的驾驶人，并规定测试机构需要向测试道路所在行政辖区的警署提交申请材料，由相关警员（原则上是从事驾驶证考试的考官）乘坐测试车辆进行道路行驶测试，测试审查合格后，签发道路测试牌照，该牌照有效期不超过6个月。

2018年3月，日本警察厅颁布了《自动驾驶相关制度整备大纲》，制定了2020年实现L3级以上自动驾驶相关法规制度的修改原则。2018年9月，日本国土交通省针对L3级、L4级自动驾驶系统发布了《自动驾驶汽车安全技术指南》，列出10项智能网联汽车安全条件，明确搭载L3级、L4级智能网联汽车必须要遵循的安全技术条件。

三、技术进展

（一）丰田汽车

20世纪90年代，丰田汽车提出的自动驾驶概念是Mobility Teammate Concept，旨在通过自动驾驶技术构建一个自由出行的社会，这其中就考虑到了老年人出行的便捷性问题。丰田汽车早在2015年就成立了自动驾驶研究中心，于2020年推出具备L3级自动驾驶功能的车型。对于自动驾驶技术的落地，丰田汽车选择两条技术路线：一条是私人用车场景的高度驾驶辅助，另一条是服务于公共交通的共享出行服务。2018年，丰田汽车在拉斯维加斯的CES上发布了e-Palette自动驾驶概念平台，为必胜客、亚马逊、滴滴等企业定制不同的场景和出行服务。e-Palette自动驾驶平台并非完全为了解决出行效率，而是为了解决日本社会的劳动力不足问题。

比起自主研发方面的投入，丰田汽车更倾向于以投资的形式追赶欧美科技公司的自动驾驶技术进度。2017年，丰田汽车研究院子公司Ai Venture成立，该公司隶属于丰田汽车在美国硅谷的自动驾驶研发公司TRI，最大的作用是风投：由Ai Venture牵头的初创公司投资项目已经达到19个，全部涉及自动驾驶技术领域，包括激光雷达的Blackmore公司、视觉跟踪和映射算法的SLAMcore公司、Intuition Robotics公司等。2019年，丰田汽车与小马智行展开合作，这可以看作丰田汽车自动驾驶技术发展过程中对中国市场的布局。目前，两家公司合作的具体内容为雷克萨斯与小马智行自动驾驶技术在北京、上海两地的共同道路试验。丰田汽车在中国布局自动驾驶、移动出行，需要解决的不仅是技术共享和数据收集问题。自动驾驶技术高度依赖高精度地图和V2X，而这两个方面极具地域性限制，在技术研发的同时，需要通过尽可能多的公开道路测试加以完善。

传统的制造经营模式已经不能完全跟上当前社会对于出行的需求，无论是e-Palette概念平台的发布，还是丰田汽车与Cruise、Uber的合作，甚至高级自动驾驶辅助技术的推出，丰田汽车正在借机把角色切换到智能交通方案的提供者。例如，在与滴滴的合作上，丰田汽车就希望能够结合滴滴在出行网络方面的经验和丰田汽车的互联技术，搭建适合未来出行的交通网络架构，同时也在新领域寻求拓展。

（二）本田汽车

2013年，本田汽车在东京举行的世界智能交通大会上首次展示了自动泊车及限制区域的协作式自动驾驶。2013年11月，一辆配有安全驾驶员的自动驾驶测试车在普通道路上进行了测试。2014年，在底特律召开的世界智能交通大会上，本田汽车对外首次展示了以Honda SENSING和AcuraWatch为主的智能驾驶辅助安全技术，并展示了DSRC专用短程通信技术的使用；本田汽车新一代自动驾驶原型车完成了高速公路汇车、离开、变道的演示。2017年，本田汽车提供了两款车型供试乘试驾体验：一款是于2020年量产的面向高速公路的L3级自动驾驶车；另一款则是能够实现全路况自动驾驶、最早要到2025年才能进入消费市场的产品。

（三）日产汽车

2016年7月，日产汽车发布了ProPILOT智能驾驶技术，并将其搭载在Serena车型上。当时的ProPILOT智能驾驶技术属于1.0版本，可在单车道内实现自动加速、制动、转向，但在系统激活时，驾驶员必须将双手放在方向盘上，随时准备接管车辆。自2017年开始，ProPILOT智能驾驶技术（1.0版本）开始逐渐推广至欧洲，并于2019年进入中国市场。2019年5月，日产汽车发布了第二代ProPILOT智能驾驶技术。相对于1.0版本，第二代ProPILOT智能驾驶技术可实现在高速公路上多车道内的“自动驾驶”，实现变线、超车、下高速等，而且允许驾驶员双手脱离方向盘。目前，在日本销售的Skyline已经搭载了该技术。不过根据日产汽车发布的事业结构改革计划，日产汽车将于2024年在全球20个市场内投放搭载第二代ProPILOT智能驾驶技术的产品。

四、测试示范

2016年2月，日本经济产业省制造产业局公布“无人驾驶评价据点整备项目”并征集承接单位，最终该项目落户日本汽车研究所（JARI），并于2016年开始建设。

该整备项目对日本国内外企业、科研院校进行资金补助，资助其建造相应的无人驾驶安全测试模拟设施，以积极参与国际相关自动驾驶规则与标准制定，加速具有节能效果的自动驾驶技术研发，降低交通运输过程中的二氧化碳排放。

随着该整备项目的推动，自动驾驶汽车测试场J-town面向日本企业和研究机构开放测试。J-town测试场占地约40亩，具有特殊环境测试区域、V2X测试区域和多功能测试区域3个测试区域，能够提供包含各种交叉口的直线车道、四车道—二车道交叉口、四车道—四车道交叉口、坡道、城乡接合部道路、有信号控制和人行横道的交叉口、可设置隔离栏及标志标线的多功能测试街区、车流汇合道路等多种测试场景（见图1）。